外观结构
外观结构
机械狗运动部分是由以下部分组成：
- 四个具有2自由度的机械腿以及中间的主体部分实现的，机械腿的曲柄连杆结构保证了机械狗可以单独操作每一条腿的运动，每条腿上的两个关节由两个行星轮减速电机驱动，并放置在中间的主体部分。
- 下位机由带有串口扩展板的两个STM32单片机开发板构成，分为主控F405和从控F103，位于机械狗身体内部。
- 使用补充的3D连接固定件固定摄像头云台、开发板以及开发板电源
- 摄像头云台连接一块ESP32下位机控制摄像头的移动，再通过USB扩展坞将所有的线连接到开发板上，再使用Wifi模块连接到开发板上。
图1 机械狗外观结构图
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功能与原理介绍
图1 功能原理图
机械狗分为上位机即Atlas 200I DK A2开发者套件板，下位机即STM32和ESP32单片机，通过命令行以及手势语音等方式输入到机械狗上的各类传感器以及上位机上，在场景切换后进入到主函数，初始化各类硬件底层设备完成之后，就可以进入到各个场景对应的模块中进行信息拉取和推理进程了。以摄像头的为例，利用摄像头拉流到视频信息之后，输入到场景循环函数中，经过CV模型得到推理结果，再将后处理的结果回传到场景循环模块中，针对控制模块做动作下发，传递到STM32下位机上控制四足的运动，即可完成一个简单的流程。
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