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获取代码

烧录镜像​

参见一键制卡章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽，当前样例仅在Ubuntu OS适配验证过，未在openEuler OS适配验证，推荐烧录Ubuntu OS镜像。

父主题： 运行环境准备

获取代码​

  1. 远程登录开发者套件，进入“/usr/local”目录运行脚本拉取代码。

    cd /usr/local

  2. 运行脚本拉取代码。

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d download_destination_path -s source_repository -b branch target_path

    参数说明：

    • -d：指定代码的下载路径。
    • -s：指定开源仓库的clone url。
    • -b：指定开源仓库分支名称及待下载的项目目录。
    • -f：强制更新下载路径中的目录。当样例目录已删除，但重新下载时提示“Already up to date”时可使用此参数。

    命令示例：

    bash E2E_samples_download_tool.sh -d /home/HwHiAiUser/E2ESamples -s https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit.git -b master src/E2E-Sample/SLAM/

    回显如下：

    Download E2E samples successfully!

    执行完成后，会在“/home/HwHiAiUser/E2Esamples”目录下生成“src/E2E-Sample/SLAM/”目录。

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烧录电机代码​

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

  1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

  2. 双击打开软件，修改语言为中文。

    1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

    2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

  3. 将开发者套件的第一个USB口（上方）与激光雷达使用USB连接线进行连接，将开发者套件的第二个USB口（下方）与Arduino Nano开发板使用USB连接线进行连接。

  4. 单击下载，获取代码仓并解压。

    获得src/SLAM/ROSArduinoBridge电机代码。

  5. 单击“文件”选择“打开”，选择打开4目录中的ROSArduinoBridge.ino文件。

    图3 打开文件

    图4 选择文件

  6. 进入代码页面后，选择“工具 > 开发板 > Arduino Uno” ，处理器选择ATmega328P(Old Bootloader) 。

    图5 选择开发板

    图6 选择处理器

  7. 单击界面左上角的上传按钮，等待右下角绿色进度条读条结束即上传成功。

    图7 上传代码

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测试激光雷达​

  1. 以root用户远程登录小车的开发者套件。

  2. 参考激光雷达模块的使用指导（购物时提供）在Ubuntu22.04环境下，下载好ROS2 Humble，并且按照要求配置好环境，输入如下指令。

    ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_a2m12_launch.py serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0 frame_id:=laser_frame angle_compensate:=true scan_mode:=Standard baud_rate:=115200

    :::note 说明 需将serial_port参数替换为实际的端口号。 :::

    当激光雷达成功运转且输入ros2 topic list有/scan话题显示时表示激光雷达模块测试成功。

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