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连接路由器

地图绘制​

小车的行驶依赖于模型的训练，因此需要设计一张地图，用于小车行驶的模型训练过程和推理结果验证。此处提供地图设计方案，开发者可以直接使用此地图，也可以自行设计其他版本的地图。

当前地图样例包含以下行驶场景，可供小车沿地图“8”字行驶。

  • 直线行驶场景，小车保持直线行驶。一条道路上有两条相向的车道，并用黄色虚线分隔开来。车道两侧有黄白双色的车道线作为指示。
  • 弯道转向场景，小车根据转向方位指示标行驶。
  • 自动停车场景，小车在停车标识处，自动泊车至车位。
  • 十字路口场景，小车在人行道处可进行目标检测，是否有行人通过，进而判断前进或停车等待。
  • 路标识别场景，当前地图可放置各类玩具标识（未在图中标出），例如放置一个调头的标志，小车识别后调头转换方向行驶。

图1 样例地图

note

须知

地图规格

  • 道路宽度：60cm。
  • 完整地图的尺寸：约3m * 4m。
  • 停车位：30cm * 40cm。

制作建议

  • 使用Photoshop等画图软件制作地图。
  • 建议使用表面不太光滑的材质，如果地图表面过于光滑则容易使小车打滑，难以精确地控制小车。另外光滑的表面会产生强烈的反光，影响小车通过摄像头采集的画面质量，进而干扰各个图像识别的任务。
  • 如果小车的外观尺寸变更，开发者应修改地图的尺寸以与之相匹配。建议一条车道的宽度为1.5倍的小车车体宽度，或者更宽。

父主题： 样例组装

烧录镜像​

参见一键制卡章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽，当前样例仅在Ubuntu OS适配验证过，未在openEuler OS适配验证，推荐烧录Ubuntu OS镜像。

父主题： 运行环境准备

连接路由器​

  1. 确保路由器和开发者套件已按7与8中所述连接。
  2. 使用PC连接车载无线路由器提供的WiFi，SSID为GL-MT300N-V2-177。
  3. 参见[通过路由器联网](https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC2/Hardware Interfaces/hiug/hiug_0013.html)，查询开发者套件IP地址。
  4. 使用root用户（默认密码为Mind@123）远程登录开发者套件，登录IP为3中查询到的IP。

父主题： 运行环境准备

配置ESP32开发板烧录软件​

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

  1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

  2. 双击打开软件，修改语言为中文。

    1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

    2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

  3. 安装ESP32开发板。

    1. 单击“文件 > 首选项”，如图3所示。

      图3 中文软件菜单

    2. 在“其他开发板管理器地址”中输入“https://www.arduino.cn/package_esp32_index.json”与“https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json”或单击

      图标在文本框中输入开发板管理器地址，单击确定保存，如图4所示。

      图4 添加开发板管理器地址

    3. 离线安装ESP32开发板，单击[链接](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC1/e2e-samples/Car/esp32_package_2.0.6_arduinome.exe)下载Arduino的ESP32开发板安装包，下载完成后双击安装文件进行默认安装，安装完成后重启Arduino IDE。

      图5 通过离线包安装ESP32开发板

    4. 在“开发板”中选择ESP32开发板，如图6所示。

      图6 选择开发板

      :::note 说明 此步骤中安装ESP32组件，推荐使用离线安装的方式，用户也可以自行搜索在线安装的方法，但由于国内网络等问题，在线安装过程很可能会非常慢甚至安装失败。 :::

  4. 用USB数据线连接PC和ESP32开发板，单击“工具 > 端口”，选择新增的COM串行端口作为Arduino与ESP32开发板传输数据的通道，如图7所示。

    图7 选择串口

    :::note 说明 若没有出现COM串行端口，可能是由于电脑没有安装USB串口驱动，需自行下载并安装CH340驱动工具。 :::

父主题： 运行环境准备

获取代码​

获取代码​

  • 获取ESP32开发板代码。

    获取链接，单击链接下载样例代码压缩包“ascend-devkit-master.zip”到PC并解压获得ESP32开发板的代码目录“ascend-devkit-master\src\E2E-Sample\Car\ESP32”。

  • 获取小车项目代码。

    1. 远程登录开发者套件，进入“/usr/local”目录运行脚本拉取代码。

      cd /usr/local

    2. 运行脚本拉取代码。

      bash E2E_samples_download_tool.sh -d download_destination_path -s source_repository -b branch target_path

      参数说明：

      • -d：指定代码的下载路径。
      • -s：指定开源仓库的clone url。
      • -b：指定开源仓库分支名称及待下载的项目目录。
      • -f：强制更新下载路径中的目录。当样例目录已删除，但重新下载时提示“Already up to date”时可使用此参数。

      命令示例：

      bash E2E_samples_download_tool.sh -d /home/HwHiAiUser/E2ESamples -s https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit.git -b master src/E2E-Sample/Car/

      回显如下：

      Download E2E samples successfully!

      执行完成后，会在“/home/HwHiAiUser/E2Esamples”目录下生成“src/E2E-Sample/Car/”目录。

配置功能库文件​

将Car/ESP32/下的“ESP32_Servo.cpp”、“ESP32_Servo.h”、“RL_ESP32_Motor.cpp”、“RL_ESP32_Motor.h”四个文件复制到Arduino库文件路径下，例如：“C:\Users\10459\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\1.0.6\cores\esp32”。

烧录代码到ESP32开发板​

  1. 在PC使用Arduino工具单击“文件>打开”按钮，选择“Car/ESP32/car_ctrl_esp32.ino”文件打开。

    图1 打开脚本

  2. 在Arduino工具中单击

    按钮烧录控制代码至ESP32单片机，如图2和图3所示。

    图2 烧录代码

    图3 烧录回显

父主题： 运行环境准备

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