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配置ESP32开发板烧录软件

地图绘制​

机械狗的自动行走依赖于模型的训练，因此需要设计一张地图，用于自动行走的模型训练过程和推理结果验证。此处提供地图设计方案，开发者可以直接使用此地图，也可以自行设计其他版本的地图。

图1 样例地图

note

须知

地图规格

  • 道路宽度：60cm。
  • 完整地图的尺寸：约3m * 4m。
  • 停车位：30cm * 40cm。

制作建议

  • 使用Photoshop等画图软件制作地图。
  • 建议使用表面不太光滑的材质，如果地图表面过于光滑则容易使机械狗腿部打滑。另外光滑的表面会产生强烈的反光，影响机械狗通过摄像头采集的画面质量，进而干扰图像识别的任务。

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配置无线Wifi模块​

  1. 确保路由器和开发者套件已按6中所述连接。
  2. 参见登录开发者套件选择任意一种登录方式使用root用户（默认密码为Mind@123）远程登录开发者套件。
  3. 参见[通过USB WiFi网卡联网](https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC2/Hardware Interfaces/hiug/hiug_0012.html)配置USB WiFi设置。

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配置ESP32开发板烧录软件​

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

  1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

  2. 双击打开软件，修改语言为中文。

    1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

    2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

  3. 安装ESP32开发板。

    1. 单击“文件 > 首选项”，如图3所示。

      图3 中文软件菜单

    2. 在“其他开发板管理器地址”中输入“https://www.arduino.cn/package_esp32_index.json”与“https://raw.githubusercontent.com/espressif/arduino-esp32/gh-pages/package_esp32_index.json”或单击

      图标在文本框中输入开发板管理器地址，单击确定保存，如图4所示。

      图4 添加开发板管理器地址

    3. 离线安装ESP32开发板，单击[链接](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC1/e2e-samples/Car/esp32_package_2.0.6_arduinome.exe)下载Arduino的ESP32开发板安装包，下载完成后双击安装文件进行默认安装，安装完成后重启Arduino IDE。

      图5 通过离线包安装ESP32开发板

    4. 在“开发板”中选择ESP32开发板，如图6所示。

      图6 选择开发板

      :::note 说明 此步骤中安装ESP32组件，推荐使用离线安装的方式，用户也可以自行搜索在线安装的方法，但由于国内网络等问题，在线安装过程很可能会非常慢甚至安装失败。 :::

  4. 用USB数据线连接PC和ESP32开发板，单击“工具 > 端口”，选择新增的COM串行端口作为Arduino与ESP32开发板传输数据的通道，如图7所示。

    图7 选择串口

    :::note 说明 若没有出现COM串行端口，可能是由于电脑没有安装USB串口驱动，需自行下载并安装CH340驱动工具。 :::

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配置STM32开发板烧录软件​

  1. 请用户进入官方网站完成信息注册，单击如图1所示图标，下载注册机软件。

    图1 获取软件

  2. 按照默认配置通过注册机安装Keil uVision5软件及工具包。

  3. 打开Keil uVision5软件，单击工具栏

    按钮，进入包管理工具。

    图2 包管理工具界面

  4. 在搜索框中搜索STM32F1 Series与STM32F4 Series并安装所有包。

    图3 搜索包

  5. 左键单击待下载的包，单击右侧工具框中的“Install”按钮安装。

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ESP32代码​

获取代码​

获取链接，单击链接下载样例代码压缩包“ascend-devkit-master.zip”到PC并解压，获得ESP32开发板代码目录“ascend-devkit-master\src\E2E-Sample\dogee\dogee_control\esp32_code”。

配置功能库文件​

将dogee_control\esp32_code下的“ESP32_Servo.cpp”、“ESP32_Servo.h”、文件复制到Arduino库文件路径下，例如：“C:\Users\10459\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\1.0.6\cores\esp32”。

烧录代码到ESP32开发板​

  1. 在PC使用Arduino工具单击“文件>打开”按钮，选择“dogee_control\esp32_code\dogee_ctrl_esp32.ino”文件打开。

    图1 打开脚本

  2. 在Arduino工具中单击

    按钮烧录控制代码至ESP32单片机，如图2和图3所示。

    图2 烧录代码

    图3 烧录回显

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