外观结构
外观结构
图1 避障导航车外观结构图
父主题： 样例介绍
功能与原理介绍
避障导航车首先通过激光雷达在已布置好的障碍物场地中进行地图扫描，模拟出一张带有障碍物标记的地图，然后根据雷达定位自身在地图中的位置，采集环境数据后在开发者套件上进行AI推理，根据推理结果发出指令以及使用Arduino平台可以对其编码电机进行嵌入式开发，控制小车运动的同时避开障碍物形式。
图1 实现原理图
父主题： 样例介绍
智能小车底盘
三轮小车配备了2个主动橡胶轮和1个从动万向轮，具有轻巧、灵活等优点。规格：203.5mm*145mm、重量0.73kg、负载3kg、轻载速度1.25m/s
图1 智能小车底盘
表1 规格说明
| 规格 | 说明 |
|---|---|
| 长度 | 203.5mm |
| 宽度 | 145mm |
| 重量 | 0.73kg |
| 电机型号 | MG513X全金属齿轮电机 |
| 车轮 | 65mm橡胶轮2个、1寸万向轮1个 |
| 负载 | 3kg |
| 负载1kg最大爬坡角度 | 30度 |
| 轻载速度 | 1.25m/s |
| 编码器 | 13线霍尔 |
父主题： 结构组成
激光雷达模块
雷达模块支持同步定位与地图构建（SLAM）、环境扫描与3D重建、障碍物检测与规避安防、多点触碰式人机交互。
图1 激光雷达模块
表1 规格说明
| 规格 | 说明 |
|---|---|
| 测量半径 | - 白色物体：12m（米） - 黑色物体：10m（米） |
| 通讯速率 | 115200bps |
| 采样频率 | 16K |
| 扫描频率 | 5Hz-15Hz |
| 角分辨率 | 0.9° |
| 机械尺寸 | 76*41mm |
| 供电电流 | 450mA-600mA |
| 功耗 | 2.25W-3W |
| 输出 | UART串口（3.3V电平） |
| 工作温度 | 0摄氏度至40摄氏度 |
| 测距精度 | - 实际距离的1%（≤3m） - 实际距离的2%）（3-5m） - 实际距离的2.5%（＞5m） |
| ROS支持 | ROS1与ROS2 |
父主题： 结构组成
Atlas 200I DK A2开发者套件
避障导航车应用开发指南
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