准备组件
激光雷达模块
雷达模块支持同步定位与地图构建（SLAM）、环境扫描与3D重建、障碍物检测与规避安防、多点触碰式人机交互。
图1 激光雷达模块
表1 规格说明
| 规格 | 说明 |
|---|---|
| 测量半径 | - 白色物体：12m（米） - 黑色物体：10m（米） |
| 通讯速率 | 115200bps |
| 采样频率 | 16K |
| 扫描频率 | 5Hz-15Hz |
| 角分辨率 | 0.9° |
| 机械尺寸 | 76*41mm |
| 供电电流 | 450mA-600mA |
| 功耗 | 2.25W-3W |
| 输出 | UART串口（3.3V电平） |
| 工作温度 | 0摄氏度至40摄氏度 |
| 测距精度 | - 实际距离的1%（≤3m） - 实际距离的2%）（3-5m） - 实际距离的2.5%（＞5m） |
| ROS支持 | ROS1与ROS2 |
父主题： 结构组成
准备组件
基于昇腾Atlsa 200I DK A2已经实现了视觉方案的智能小车自动驾驶样例，另外也需要基于激光雷达的智能小车，由此开发了新版的激光雷达建图导航小车，舍弃掉多余的部件，仅选用必要的结构件支撑小车的主体以及开发者套件和激光雷达，以最小的尺寸实现激光雷达的静态建图以及可视化导航运动。
智能小车所需组件见表1。
表1 智能小车组件表
| 模块名称 | 数量/个 | 规格 | 是否需要单独购买 |
|---|---|---|---|
| 昇腾开发者套件 | 1 | Atlas 200I DK A2 | 否 |
| 智能小车底盘及其配件 | 1 | 见实际产品。 | 是 |
| Ardunio开发板 | 1 | - | 是 |
| 电机稳压模块 | 1 | - | 是 |
| 公对公杜邦线 | 20 | 20mm | 是 |
| 思岚A2M12激光雷达 | 1 | A2雷达+转接板支架 | 是 |
| 十字套筒 | 1 | 唯一规格 | 是 |
| UGREEN 绿联USB扩展板 | 1 | 唯一规格 | 是 |
| [3D打印支撑板](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC2/e2e-samples/RobotDog/机械狗额外结构.zip)（下载文件后通过3D打印） | 1 | 唯一规格 | 是 |
| GL.iNet MT300N-V2迷你路由器 | 1 | 唯一规格 | 是 |
| 小车所需额外紧固件 参见表2 | - | - | 是 |
表2 紧固件数量表
| 紧固件名称 | 数量/个 |
|---|---|
| M3*8+6单头六角铜柱 | 20 |
| M3国标螺母/垫圈 | 20 |
父主题： 样例组装
组装步骤
- 首先按照智能小车底盘安装资料（购物时提供）安装好小车的底盘，需使用赠送的加大版的底盘以及编码电机和车轮。
- 使用M3*8+6的单头六角铜柱固定在底盘上之后，将开发者套件的电源卡入六角铜柱围成的区域内。
- 将[3D打印](https://ascend-repo.obs.cn-east-2.myhuaweicloud.com/Atlas 200I DK A2/DevKit/samples/23.0.RC2/e2e-samples/RobotDog/机械狗额外结构.zip)的DK承载板固定到小车的黑色正常尺寸板材上，并接到底盘上，完成第二层的构建。
- 使用配件中的3*60银色支撑柱将激光雷达支撑在第二层上，连线完成后，即搭建好整个小车。
父主题： 样例组装
烧录镜像
参见一键制卡章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽，当前样例仅在Ubuntu OS适配验证过，未在openEuler OS适配验证，推荐烧录Ubuntu OS镜像。
父主题： 运行环境准备
在线提单