烧录电机代码

获取代码

1. 远程登录开发者套件，进入“/usr/local”目录运行脚本拉取代码。

   cd /usr/local

2. 运行脚本拉取代码。

   bash E2E_samples_download_tool.sh -d download_destination_path -s source_repository -b branch target_path

   参数说明：

   • -d：指定代码的下载路径。
   • -s：指定开源仓库的clone url。
   • -b：指定开源仓库分支名称及待下载的项目目录。
   • -f：强制更新下载路径中的目录。当样例目录已删除，但重新下载时提示“Already up to date”时可使用此参数。

   命令示例：

   bash E2E_samples_download_tool.sh -d /home/HwHiAiUser/E2ESamples -s https://gitee.com/HUAWEI-ASCEND/ascend-devkit.git -b master src/E2E-Sample/SLAM/

   回显如下：

   Download E2E samples successfully!

   执行完成后，会在“/home/HwHiAiUser/E2Esamples”目录下生成“src/E2E-Sample/SLAM/”目录。

父主题： 运行环境准备

烧录电机代码

Arduino是一套便捷、灵活、容易上手的硬件开发平台，它包括多种型号的Arduino控制电路板和专用编程开发软件，能帮助用户快速的开发出智能硬件原型。

1. 进入Arduino官网下载程序安装包“arduino-ide_version_Windows_64bit.exe”，并按照默认配置安装。

2. 双击打开软件，修改语言为中文。

   1. 单击“File > Preferences”，如图1所示。

      图1 软件菜单

      

   2. 单击“Language”下拉菜单，选择“中文(简体)”，如图2所示。单击OK保存后工具会自动重启，重启后为中文界面。

      图2 修改语言

      

3. 将开发者套件的第一个USB口（上方）与激光雷达使用USB连接线进行连接，将开发者套件的第二个USB口（下方）与Arduino Nano开发板使用USB连接线进行连接。

4. 单击下载，获取代码仓并解压。

   获得src/SLAM/ROSArduinoBridge电机代码。

5. 单击“文件”选择“打开”，选择打开4目录中的ROSArduinoBridge.ino文件。

   图3 打开文件

   

   图4 选择文件

   

6. 进入代码页面后，选择“工具 > 开发板 > Arduino Uno” ，处理器选择ATmega328P(Old Bootloader) 。

   图5 选择开发板

   

   图6 选择处理器

   

7. 单击界面左上角的上传按钮，等待右下角绿色进度条读条结束即上传成功。

   图7 上传代码

   

父主题： 运行环境准备

测试激光雷达

1. 以root用户远程登录小车的开发者套件。

2. 参考激光雷达模块的使用指导（购物时提供）在Ubuntu22.04环境下，下载好ROS2 Humble，并且按照要求配置好环境，输入如下指令。

   ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_a2m12_launch.py serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0 frame_id:=laser_frame angle_compensate:=true scan_mode:=Standard baud_rate:=115200

   :::note 说明 需将serial_port参数替换为实际的端口号。 :::

   当激光雷达成功运转且输入ros2 topic list有/scan话题显示时表示激光雷达模块测试成功。

父主题： 运行环境准备

建图功能

搭建行驶场地

在空旷的场地中，将小车放置在中间并在小车周围放置障碍物，例如：垃圾桶、纸箱等。需要保证两个障碍物之间有充足的空间，保证小车可以自由穿梭，示例环境如下所示。

图1 场地示意图

编译工作空间

1. 进入导航车代码目录下。

   cd /home/HwHiAiUser/E2Esamples/SLAM/ascend_slam_ws/

2. 在ascend_slam_ws目录下执行命令。

   colcon build

启动建图

1. 在两个工作空间编译完成后，新开启一个终端，以root用户登录开发者套件，输入命令启动RVIZ界面。

   rviz2

2. 再开启一个终端，以root用户登录开发者套件，执行以下命令。

   ros2 launch ascend_slam launch_robot.launch.py

   回显如下：

   图2 命令回显

   

   查看RVIZ2界面，可以看到小车出现。

   图3 RVIZ2界面

   

3. 再开启一个终端，以root用户登录开发者套件，执行以下命令启动激光雷达。

   ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_a2m12_launch.py serial_port:=/dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0 frame_id:=laser_frame angle_compensate:=true scan_mode:=Standard baud_rate:=115200

   回显如下：

   图4 命令回显

   

   此时查看RVIZ2可视化界面，则可查看点云数据。

   图5 RVIZ2界面

   

4. 再开启一个终端，以root用户登录开发者套件，执行以下命令进行建图初始化。

   ros2 launch ascend_slam online_async_launch.py params_file:=/home/HwHiAiUser/E2Esamples/SLAM/ascend_slam_ws/install/ascend_slam/share/ascend_slam/config/mapper_params_online_async.yaml use_sim_time:=false

   回显如下：

   图6 命令回显

   

   再次查看RVIZ2窗口，可看到一张初始化的未完成构建的地图出现在小车周围。

   图7 RVIZ2界面

   

5. 开始扫描建图。

   1. 执行如下命令，控制小车对当前区域进行建图。

      ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

      根据以下指令，控制小车在地图中移动，完成建图。

      • i：前进
      • j：左转
      • l：右转
      • k：暂停

      控制小车在地图中障碍物附近移动，此时地图会逐渐完整。

      图8 移动小车扫描建图

      

      图9 移动小车扫描建图

      

      由上图可见，地图中间由两个黑色边框的椭圆和一个黑色边框的长方体。两椭圆对应两个垃圾桶的位置，而长方体则对应纸箱位置。当三个障碍物在地图中清晰可见后，即可完成建图。

   2. 单击左上角的Panels图标，单击“Add New Panel”按钮。

      图10 单击Add New Panel

      

   3. 在弹出的窗口中双击最下方的SlamToolboxPlugin，随后RVIZ2界面的左下方即会出现插件界面。

      图11 单击SlamToolboxPlugin

      

   4. 在“Save Map”右侧输入“ascend_map_save”，在“Serialize Map”右侧输入“ascend_map_serial”。

      图12 配置地图信息

      

   5. 分别单击“Save Map”按钮和“Serialize Map”按钮。

      可在“ascend_slam_ws”目录下看到4份地图文件。

      

      :::note 说明 因RVIZ2窗口在本机与DK进行通信，如地图文件没及时出现，可多点击几次。 :::

      若将这些地图文件下载至本地，可使用看图软件查看ascend_map_save.pgm，可对构建的地图进行进一步查看，示例地图如下。

      图13 查看地图

      

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