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安装ROS1

准备工作​

本教程使用Ubuntu20.04， ROS1（Noetic） 其实就是标准 Ubuntu 流程，ARM64 是官方支持的，可以直接装，不需要特殊适配

1. 先把 ROS 源加进去​

添加软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1.list'

添加公钥（这一步是为了让系统信任下载的内容）：

sudo apt install curl -y  
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2. 刷新一下系统缓存​

sudo apt update

3. 正式安装 ROS1 (Noetic)的直接链接")​

推荐安装完整版，省得以后缺这少那的还得折腾：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

小贴士： 如果你底板存储空间实在紧巴巴的，也可以只装个基础版： sudo apt install ros-noetic-ros-base -y

4. 初始化 rosdep（关键一步）​

sudo apt install python3-rosdep -y  
  
sudo rosdep init  
rosdep update

5. 别忘了配置环境变量​

如果不配环境变量，系统每次重启都不知道 ROS 在哪儿。咱们直接把它塞进 .bashrc，一劳永逸。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  
source ~/.bashrc

测试是否成功​

第一关：测试 roscore​

  1. 打开终端 A，输入：

    roscore

  2. 别关终端 A，再开一个终端 B，输入：

    rostopic list

如果能看到 /rosout 之类的输出，说明核心服务已经跑起来了！

第二关：完整通信测试​

  1. 在终端 A 里发布一条消息（咱们喊一嗓子）：

    rostopic pub /test std_msgs/String "data: 'hello neardi'" -r 1

  2. 在终端 B 里接收消息（听听它喊啥）：

    rostopic echo /test

如果你在终端 B 里看到了每秒跳出一条消息，那恭喜你，ROS 通信完全没问题，可以愉快地玩耍了！

FAQ：常见小坑​

Q: 我用了桌面环境，但是 rviz 打开很卡或者干脆罢工怎么办？ A: 这通常是驱动或者 OpenGL 的问题。试试在终端里执行下面这行，强行使用软件渲染试试：

export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1