色彩转换

这里我们把从mipi摄像头读取到的NV12数据， 使用RGA转换成BGR格式。

首先， 确保DMA buffer能正常使用， 详细请查看RGA DMA.

1. RGA NV12转BGR

使用DMA buffer后， 直接传递其handle， 代码如下:

• src_fd, 输入图片DMA句柄。
• src_size， 输入DMA大小。
• dst_fd， 转换后输出DMA句柄。
• dst_size， 输出DMA大小。
• width， 输入图片的宽。
• height, 输入图片的高。

int rga_nv12_fd_to_bgr_fd(int src_fd, int src_size, int dst_fd, int dst_size, int width, int height) {  
    // 计算对齐后的 wstride（水平 stride）  
    int wstride = (width + 15) & ~15;  // 对齐到 16 像素  
  
    rga_buffer_handle_t src_handle = importbuffer_fd(src_fd, src_size);  
    rga_buffer_handle_t dst_handle = importbuffer_fd(dst_fd, dst_size);  
    if (!src_handle || !dst_handle) {  
        if (src_handle) releasebuffer_handle(src_handle);  
        if (dst_handle) releasebuffer_handle(dst_handle);  
        cerr << "importbuffer_fd failed\n";  
        return -1;  
    }  
  
    // 使用 wrapbuffer_handle 初始化基本字段（width, height, fd, handle 等）  
    rga_buffer_t src = wrapbuffer_handle(src_handle, width, height, RK_FORMAT_YCbCr_420_SP);  
    rga_buffer_t dst = wrapbuffer_handle(dst_handle, width, height, RK_FORMAT_BGR_888);  
  
    src.wstride = wstride;        // 水平行跨距（Y 和 UV 平面都用这个）  
    src.hstride = height;         // 垂直 stride，通常等于 height（除非特殊对齐要求）  
  
    dst.wstride = wstride;  
    dst.hstride = height;  
  
    // 检查参数  
    int ret = imcheck(src, dst, {}, {});  
    if (IM_STATUS_NOERROR != ret) {  
        cerr << "imcheck error: " << imStrError((IM_STATUS)ret) << endl;  
        releasebuffer_handle(src_handle);  
        releasebuffer_handle(dst_handle);  
        return -1;  
    }  
  
    // 执行颜色转换  
    ret = imcvtcolor(src, dst, RK_FORMAT_YCbCr_420_SP, RK_FORMAT_BGR_888);  
    if (ret != IM_STATUS_SUCCESS) {  
        cerr << "imcvtcolor failed: " << imStrError((IM_STATUS)ret) << endl;  
        releasebuffer_handle(src_handle);  
        releasebuffer_handle(dst_handle);  
        return -1;  
    }  
  
    // 释放 handle（DMA-BUF 引用不受影响）  
    releasebuffer_handle(src_handle);  
    releasebuffer_handle(dst_handle);  
    return 0;  
}

2. V4L2 + RGA demo

使用V4L2获取mipi摄像头的NV12数据， 再把NV12使用RGA转换成BGR， 最后使用OpenCV显示到屏幕， 完整的demo请查看V4L2-CAMERA。

  |-----------|   RGA  |----------|   
  | NV12 data |  ----> | BGR data | ----> RKNN or X11...  
  |-----------|        |----------|

也可以从此处下载完整的代码。