Isaac ROS 3D场景重建和映射

Isaac ROS 3D场景重建和映射概述快速体验

Isaac ROS 3D场景重建和映射官网链接：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_nvblox/index.html

概述

Isaac ROS Nvblox 包含用于导航的 3D 重建和代价地图的 ROS 2 软件包。isaac_ros_nvblox 处理深度和姿态数据，实时重建 3D 场景，并输出用于 Nav2 的 2D 代价地图。代价地图用于导航规划，作为一种基于视觉的解决方案来规避障碍物。

isaac_ros_nvblox 旨在与深度摄像头和/或 3D 激光雷达配合使用。该软件包利用 GPU 加速，使用独立于底层框架的 C++ 库 nvblox 来计算 3D 重建和 2D 代价地图。

快速体验

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像，并在上面进行效果演示。演示不需要安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件模拟来自摄像头的数据流。

注：如果想要安装在自己设备上，或者连接摄像头开发其他功能，请参照 Isaac ROS 官网，连接英伟达指定的摄像头型号自行开发。

打开终端进入工作目录

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

进入 Isaac ROS Dev Docke容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行下面启动命令

xxxxxxxxxx ros2 launch nvblox_examples_bringup isaac_sim_example.launch.py \ rosbag:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_nvblox/quickstart \ navigation:=False

运行结果