3、ROS2集成开发环境搭建

理论上，在ROS2中，只需要记事本就可以编写基本的ROS2程序，但是为了提高开发效率，可以安装集成开发环境vscode。

1、使用vscode开发环境

• 浏览器搜索vscode，选择对应系统平台的安装包，下载安装即可

• 安装常用插件，帮助提升工作效率

2、使用终端

在ROS2中，需要频繁的使用到终端，推荐一款较为好用的终端：Terminator ，效果如下：

2.1、安装

xxxxxxxxxx sudo apt install terminator

2.2、启动

xxxxxxxxxx 快捷键 `Ctrl+Alt+T` 启动

2.3、Terminator 常用快捷键

关于在同一个标签内的操作：

xxxxxxxxxx Alt \+ Up //移动到上面的终端 Alt \+ Down //移动到下面的终端 Alt \+ Left //移动到左边的终端 Alt \+ Right //移动到右边的终端 Ctrl \+ Shift \+ O //水平分割终端 Ctrl \+ Shift \+ E //垂直分割终端 Ctrl \+ Shift \+ Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动 Ctrl \+ Shift \+ Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动 Ctrl \+ Shift \+ Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动 Ctrl \+ Shift \+ Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动 Ctrl \+ Shift \+ S //隐藏/显示滚动条 Ctrl \+ Shift \+ F //搜索 Ctrl \+ Shift \+ C //复制选中的内容到剪贴板 Ctrl \+ Shift \+ V //粘贴剪贴板的内容到此处 Ctrl \+ Shift \+ W //关闭当前终端 Ctrl \+ Shift \+ Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭 Ctrl \+ Shift \+ X //最大化显示当前终端 Ctrl \+ Shift \+ Z //最大化显示当前终端并使字体放大 Ctrl \+ Shift \+ N or Ctrl \+ Tab //移动到下一个终端 Ctrl \+ Shift \+ P or Ctrl \+ Shift \+ Tab //Crtl \+ Shift \+ Tab 移动到之前的一个终端

关于各个标签之间的操作：

xxxxxxxxxx F11 //全屏开关 Ctrl \+ Shift \+ T //打开一个新的标签 Ctrl \+ PageDown //移动到下一个标签 Ctrl \+ PageUp //移动到上一个标签 Ctrl \+ Shift \+ PageDown //将当前标签与其后一个标签交换位置 Ctrl \+ Shift \+ PageUp //将当前标签与其前一个标签交换位置 Ctrl \+ Plus ( \+ ) //增大字体 Ctrl \+ Minus (-) //减小字体 Ctrl \+ Zero (0) //恢复字体到原始大小 Ctrl \+ Shift \+ R //重置终端状态 Ctrl \+ Shift \+ G //重置终端状态并clear屏幕 Super \+ g //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端 Super \+ Shift \+ G //解除绑定 Super \+ t //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端 Super \+ Shift \+ T //解除绑定 Ctrl \+ Shift \+ I //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程 Super \+ i //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程

3、使用git

3.1、安装

日常工作中，因为都是团队协作，且涉及版本管理，所以git是绕不开的技能。git 是一个免费和开源的分布式版本控制系统，在Ubuntu下安装git：

xxxxxxxxxx sudo apt install git

3.2、Git 基本操作

Git 的工作就是创建和保存你项目的快照及与之后的快照进行对比。

本章将对有关创建与提交你的项目快照的命令作介绍。

Git 常用的是以下 6 个命令：git clone 、git push 、git add 、git commit 、git checkout 、git pull ，后面我们会详细介绍。

说明：

• workspace：工作区
• staging area：暂存区/缓存区
• local repository：版本库或本地仓库
• remote repository：远程仓库

一个简单的操作步骤：

xxxxxxxxxx $ git init $ git add . $ git commit

• git init - 初始化仓库。
• git add . - 添加文件到暂存区。
• git commit - 将暂存区内容添加到仓库中。

3.2.1、创建仓库命令

下表列出了 git 创建仓库的命令：

命令	说明
git init	初始化仓库
git clone	拷贝一份远程仓库，也就是下载一个项目。

---

3.2.2、提交与修改

Git 的工作就是创建和保存你的项目的快照及与之后的快照进行对比。

下表列出了有关创建与提交你的项目的快照的命令：

命令	说明
git add	添加文件到暂存区
git status	查看仓库当前的状态，显示有变更的文件。
git diff	比较文件的不同，即暂存区和工作区的差异。
git commit	提交暂存区到本地仓库。
git reset	回退版本。
git rm	将文件从暂存区和工作区中删除。
git mv	移动或重命名工作区文件。
git checkout	分支切换。
git switch （Git 2.23 版本引入）	更清晰地切换分支。
git restore （Git 2.23 版本引入）	恢复或撤销文件的更改。

3.2.3、提交日志

命令	说明
git log	查看历史提交记录
git blame <file>	以列表形式查看指定文件的历史修改记录

3.2.4、远程操作

命令	说明
git remote	远程仓库操作
git fetch	从远程获取代码库
git pull	下载远程代码并合并
git push	上传远程代码并合并

关于更多git工具的使用可以在终端下输入：git --help查看帮助文档