20、ROS2录制回放工具

1、录制回放工具简介

ROS2中常用的录制回放工具——bag2，这个工具用于记录话题的数据。我们就可以使用这个指令将话题数据存储为文件 ，后续我们无需启动节点，直接可以将bag文件里的话题数据发布出来。

这个工具在我们做一个真实机器人的时候非常有用，比如我们可以录制一段机器人发生问题的话题数据，录制完成后可以多次发布出来进行测试和实验，也可以将话题数据分享给别人用于验证算法等。

我们尝试使用bag工具来记录话题数据，并二次重放。

2、使用教程

2.1、启动要录制的话题节点

如ros2 demo中的talker：

ros2 run demo_nodes_py talker

2.2、记录

/topic-name 为话题名字

xxxxxxxxxx # 记录单个话题 ros2 bag record /topic-name # 记录多个话题 ros2 bag record topic-name1 topic-name2 # 记录所有话题 ros2 bag record -a

其它选项

-o name 自定义输出文件的名字

xxxxxxxxxx ros2 bag record -o file-name topic-name

-s 存储格式

目前仅支持sqllite3,其他还带拓展

2.3、查看录制出话题的信息

我们在播放一个视频前，可以通过文件信息查看视频的相关信息，比如话题记录的时间，大小，类型，数量

xxxxxxxxxx # 假设录制的file为rosbag2_2023_10_31-07_58_23 ros2 bag info rosbag2_2023_10_31-07_58_23

2.4、播放并查看

2.4.1、播放

接着我们就可以重新播放数据，使用下面的指令可以播放数据

xxxxxxxxxx ros2 bag play rosbag2_2023_10_31-07_58_23

2.4.2、查看

使用ros2的topic的指令来查看数据

xxxxxxxxxx ros2 topic echo /chatter

2.4.3、播放选项

1、倍速播放 -r

-r选项可以修改播放速率，比如 -r 值，比如 -r 10,就是10倍速，十倍速播放话题

xxxxxxxxxx ros2 bag play rosbag2_2023_10_31-07_58_23 -r 10

2、循环播放 -l

单曲循环就是它了

xxxxxxxxxx ros2 bag play rosbag2_2023_10_31-07_58_23 -l

3、播放单个话题

xxxxxxxxxx ros2 bag play rosbag2_2023_10_31-07_58_23 \--topics /chatter

3、示例

3.1、运行talker节点

xxxxxxxxxx ros2 run demo_nodes_py talker

3.2、录制

xxxxxxxxxx # 记录所有话题 ros2 bag record -a

如何停止录制呢？我们直接在终端中使用Ctrl+C指令打断录制即可

接着你会在终端中发现多处一个文件夹，名字叫做rosbag2_2023_10_31-08_21_21

打开文件夹，可以看到内容

这样我们就完成了录制。

3.3、播放并查看

这里我们循环播放

xxxxxxxxxx ros2 bag play rosbag2_2023_10_31-07_58_23 -l

开启另一个终端查看topic：

xxxxxxxxxx ros2 topic echo /chatter