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3. CAN 使用

3.1. CAN 简介​

CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。CAN总线是一种在汽车上广泛采用的总线协议，被设计作为汽车环境中的微控制器通讯。 如果想了解更多的内容可以参考CAN应用报告

3.2. 硬件连接​

CAN模块之间接线：CAN_H接CAN_H，CAN_L接CAN_L。 _images/usage_can.png

3.3. DTS 节点配置​

  • 公共配置 kernel-6.1/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rv1126b.dtsi

    can0: can@21d40000 {
        compatible = "rockchip,rv1126b-canfd";
        reg = <0x21d40000 0x1000>;
        interrupts = <GIC_SPI 204 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
        clocks = <&cru CLK_CAN0>, <&cru HCLK_CAN0>;
        clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
        resets = <&cru SRST_RESETN_CAN0>, <&cru SRST_HRESETN_CAN0>;
        reset-names = "can", "can-apb";
        dmas = <&dmac 44>;
        dma-names = "rx";
        status = "disabled";
    &#125;;

    can1: can@21d50000 &#123;
        compatible = "rockchip,rv1126b-canfd";
        reg = <0x21d50000 0x1000>;
        interrupts = <GIC_SPI 205 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
        clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru HCLK_CAN1>;
        clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
        resets = <&cru SRST_RESETN_CAN1>, <&cru SRST_HRESETN_CAN1>;
        reset-names = "can", "can-apb";
        dmas = <&dmac 45>;
        dma-names = "rx";
        status = "disabled";
    &#125;;

  • 板级配置 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rv1126b-firefly-aio-1126bq38.dtsi

    &can1{ assigned-clock-rates = <200000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&can1m0_pins>; status = "okay"; };

由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

3.4. 通信测试​

3.4.1. CAN 通信测试​

使用 candump 和 cansend 工具进行收发报文测试即可。工具内置在固件里面。也可以在 github 链接下载。

#在收发端关闭can0设备
ip link set can0 down
#在收发端设置比特率为250Kbps                 
ip link set can0 type can bitrate 250000
#在收发端打开can0设备  	
ip link set can0 up
#在接收端执行candump,阻塞等待报文                        	
candump can0
#在发送端执行cansend，发送报文        	
cansend can0 123#1122334455667788

3.5. 更多指令​

1、 ip link set canX down 		//关闭can设备；
2、 ip link set canX up   		//开启can设备；
3、 ip -details link show canX 		//显示can设备详细信息；
4、 candump canX  			//接收can总线发来数据；
5、 ifconfig canX down 			//关闭can设备，以便配置;
6、 ip link set canX up type can bitrate 250000 //设置can波特率
7、 conconfig canX bitrate + 波特率；
8、 canconfig canX start 		//启动can设备；
9、 canconfig canX ctrlmode loopback on //回环测试；
10、canconfig canX restart 		// 重启can设备；
11、canconfig canX stop 		//停止can设备；
12、canecho canX 			//查看can设备总线状态；
13、cansend canX --identifier=ID+数据 	//发送数据；
14、candump canX --filter=ID：mask	//使用滤波器接收ID匹配的数据

3.6. FAQS​

总结调试过程中遇到的几个问题及解决方法：

3.6.1. 报文发送后很久才接收到，或者接收不到。​

检查总线 CAN_H 和 CAN_L， 杜邦线是否松动或者接反。

3.6.2. CAN时钟频率配置​

3.6.2.1. CAN​

如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M, 信号更稳定。低于1M比特率的, 时钟设置200M就可以。