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AVM 构建与运行指南

软件环境​

  • 开发板：LPA3588
  • 操作系统：Ubuntu 22.04
  • 内核版本：6.1

LPA3588 AVM 固件下载

硬件连接​

将四个 1080P 摄像头分别连接到 LPA3588 整机的 AHD1–AHD4 接口。

快速开始​

构建步骤​

1. 克隆源码

Tip

AVM 源码: 通过发送邮件到 support@neardi.com 申请

在 LPA3588 设备上下载 AVM 源码：

git clone http://git.neardi.com/app/linux/rockchip/avm  
cd avm

2. 拷贝资源文件 将所需资源文件和库文件拷贝到系统目录：

sudo cp -arf ./AppData_rk/ /userdata/  
sudo mkdir -p /lib64 && sudo cp ./lib64/* /lib64/ && sudo cp ./lib64/* /usr/lib/  
sudo mkdir -p /oem/usr/lib && sudo cp ./3rdparty/drm/lib64/libdrm.so /oem/usr/lib/

3. 安装依赖 安装必要的编译工具和依赖库：

sudo apt update  
sudo apt install -y cmake

4. 编译项目 执行构建脚本：

./build.sh

构建完成后，生成的可执行文件位于：~/avm/install/rk_avm_test/rk_avm_test

5. 运行 AVM 示例 进入示例程序目录，执行 demo：

cd ~/avm/install/rk_avm_test  
./rk_avm_test

6. 运行结果

FAQ​

chessboard_num，start_y，还有底部圆心位置该如何确定？​

《RK AutoCalib算法系统标定补充说明.pdf》文档中没有找到描述。

  • 1.chessboard_num是内参标定的已经完成了可以不用
  • 2.底部圆心是自动确定的根据外参的参数（标定布的带下标定布之间的距离）
  • 3.start_y可以预先设置一个值在完成mesh点后看图动态调整尽量沿着标定布下沿即可。

如何修改相应的xml文件才能消除重影?​

对于车载的3D环视只要不是同一颗模组那么标定的内参都是有误差的，也就是必然会在投影的过程中产生二次误差,因此是做不到完全重合的

  • 1.要想重影小一点1个是修改内参
  • 2.另外一个是尝试调节SF，因为鱼眼图像校正完��之后都会向中间压缩，倒是看上去标定板是拉长的那么调小sf试一下
  • 3.不要用有标定板的图判断，建议实际部署到板端看效果，不要用标定图去看，并尝试对比其它量产车辆AVM就会发现车载AVM都会有视角变换问题
  • 4.尽可能的让重合区域小一点，就是起始结束角

如何退出AVM程序​

在main函数中添加如下：

std::signal(SIGINT, signalHandler);  
....  
void signalHandler(int signum) {  
    if (signum == SIGINT) {  
        g_exit.store(true, std::memory_order_relaxed);    
        std::cout << "Good Bye!" << std::endl;  
    }  
    exit(signum);  
}

重新编译并运行，按下 Ctrl + C 组合键，即可退出 AVM 程序。