跳到主要内容

Docker使用

Docker使用1、启动镜像2、ROS环境搭建2.1、更新系统软件2.2、确定语言环境2.2.1、验证系统环境2.2.2、设置UTF-8环境2.3、设置软件源2.4、设置密钥2.5、安装ROS1桌面版2.6、安装ROS1依赖2.7、rosdep初始化2.8、设置环境变量2.8.1、临时设置2.8.2、自动设置（推荐）3、提交镜像4、验证镜像/ROS4.1、启动镜像4.2、验证ROS环境

教程基于ubuntu:18.04搭建ROS1：Melodic环境！

1、启动镜像​

以交互模式启动ubuntu:18.04镜像：

docker run -it ubuntu:18.04 /bin/bash

image-20250105145841732

2、ROS环境搭建​

Docker内无需使用管理员权限，若主机安装ROS环境，需要将命令添加sudo。

2.1、更新系统软件​

安装ROS1环境一般需要保证系统软件包是最新的状态：

xxxxxxxxxx apt update && apt upgrade

image-20250105150409953

2.2、确定语言环境​

确保系统语言环境支持UTF-8！

2.2.1、验证系统环境​

xxxxxxxxxx locale

image-20250105150553931

2.2.2、设置UTF-8环境​

若系统语言不支持UTF-8环境，终端逐行输入下面命令：

xxxxxxxxxx apt install locales locale-gen en_US en_US.UTF-8 update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 echo "export LANG=en_US.UTF-8" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

image-20250105150825784

2.3、设置软件源​

xxxxxxxxxx apt install lsb-core xxxxxxxxxx sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

image-20250105151200285

2.4、设置密钥​

xxxxxxxxxx apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

image-20250105151255171

2.5、安装ROS1桌面版​

ROS桌面版包含ROS1核心功能、常用工具和库：

xxxxxxxxxx apt update && apt upgrade xxxxxxxxxx apt install ros-melodic-desktop-full -y

image-20250105151509965

中间需要自行选择地区和城市：此处不演示

image-20250105153026285

2.6、安装ROS1依赖​

xxxxxxxxxx apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

image-20250105153047221

2.7、rosdep初始化​

xxxxxxxxxx rosdep init rosdep update

若rosdep init出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.错误提示，访问https://www.ipaddress.com/搜索raw.githubusercontent.com域名，并将搜索得到的IP地址填写进/etc/hosts文件：

xxxxxxxxxx apt install nano -y xxxxxxxxxx nano /etc/hosts xxxxxxxxxx 185.199.110.133 raw.githubusercontent.com

image-20250105153657366

重新运行：

xxxxxxxxxx rosdep init rosdep update

image-20250105153805076

2.8、设置环境变量​

2.8.1、临时设置​

刷新当前终端环境变量：

xxxxxxxxxx source /opt/ros/melodic/setup.bash

2.8.2、自动设置（推荐）​

打开终端自动刷新环境变量：打开终端会自动刷新.bashrc文件内容

xxxxxxxxxx echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

image-20250105154037355

3、提交镜像​

本地提交新的镜像才会把之前搭建的ROS环境保存下来，不然下次启动docker镜像，容器内还是没有ROS环境。

注意：根据实际CONTAINER ID进行修改

xxxxxxxxxx docker commit a31a521e9fb4 ros_melodic:1.0

image-20250105154849346

保存后，可以关闭ubuntu:18.04容器：

image-20250105155221111

4、验证镜像/ROS​

4.1、启动镜像​

以交互模式启动ros_melodic:1.0镜像：由于小海龟案例需要在图形界面显示，所以需要允许Docker访问X Display

xxxxxxxxxx xhost + xxxxxxxxxx docker run -it -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix ros_melodic:1.0 /bin/bash

4.2、验证ROS环境​

使用小海龟案例测试ROS环境：打开三个终端进入同一个容器，然后分别运行下面命令

xxxxxxxxxx roscore xxxxxxxxxx rosrun turtlesim turtlesim_node xxxxxxxxxx rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：鼠标必须停留在第三条命令窗口才能控制小乌龟

image-20250105162952201