Isaac ROS图像分割

Isaac ROS图像分割概述快速体验

Isaac ROS图像分割官网链接：https://nvidia-isaac-ros.github.io/repositories_and_packages/isaac_ros_image_segmentation/index.html

概述

Isaac ROS 图像分割包含用于语义图像分割的 ROS 软件包。

这些软件包通过在 DNN 模型上运行 GPU 加速推理，提供对输入图像进行像素级分类的方法。输入图像的每个像素都被预测属于一组定义的类别。感知函数可以使用输出预测来理解每个类别在二维图像中的空间位置，或将其与三维场景中相应的深度位置融合。

快速体验

为了简化开发，我们主要使用 Isaac ROS Dev Docker 镜像，并在上面进行效果演示。演示不需要安装任何摄像头设备，通过播放 rosbag 文件模拟来自摄像头的数据流。

注：如果想要安装在自己设备上，或者连接摄像头开发其他功能，请参照 Isaac ROS 官网，连接英伟达指定的摄像头型号自行开发。

打开终端进入工作目录

cd ${ISAAC_ROS_WS}/src

进入 Isaac ROS Dev Docke容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行下面启动命令

xxxxxxxxxx ros2 launch isaac_ros_examples isaac_ros_examples.launch.py launch_fragments:=segformer interface_specs_file:=${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/isaac_ros_segformer/quickstart_interface_specs.json model_name:=peoplesemsegformer model_repository_paths:=[${ISAAC_ROS_WS}/isaac_ros_assets/models]

打开第二个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令

xxxxxxxxxx ros2 bag play -l isaac_ros_assets/isaac_ros_segformer/segformer_sample_data

查看运行结果

打开第三个终端，进入容器

xxxxxxxxxx cd ${ISAAC_ROS_WS}/src/isaac_ros_common && \ ./scripts/run_dev.sh

运行以下命令，查看结果

xxxxxxxxxx ros2 run rqt_image_view rqt_image_view /segformer/colored_segmentation_mask