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4、ROS2工作空间

1、工作空间简介​

在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行开发时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。所以工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，也是开发过程中存放所有资料的大本营。

2、创建工作空间​

  • 创建一个文件夹，作为存放工程文件的工作空间，yahboomcar_ws是文件夹名称，可以任意命名

xxxxxxxxxx mkdir -p yahboomcar_ws/src

  • 切换到工作空间文件夹

xxxxxxxxxx cd ~/yahboomcar_ws

3、编译工作空间​

xxxxxxxxxx colcon build

构建完成后，我们应该看到build、install和log目录：

image-20231023151712427

ROS系统中一个典型的工作空间结构如上所示，这个yahboomcar_ws就是工作空间的根目录，里边会有四个子目录，或者叫做四个子空间。

  • src，代码空间 ，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
  • build，编译空间 ，保存编译过程中产生的中间文件；
  • install，安装空间 ，放置编译得到的可执行文件和脚本；
  • log，日志空间 ，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

总体来讲，这四个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，就会执行install里边的结果，build和log两个文件夹用的很少。

这里也要强调一点，工作空间的名称我们可以自己定义 ，数量也并不是唯一的，比如：

xxxxxxxxxx 工作空间1：ros2_ws_a , 用于A机器人的开发 工作空间1：ros2_ws_b , 用于B机器人的开发 工作空间1：ros2_ws_c , 用于C机器人的开发

以上情况是完全允许的，就像是我们在集成开发环境中创建了多个新工程一样，都是并列存在的关系。

4、设置环境变量​

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

xxxxxxxxxx # 仅在当前终端生效 source install/setup.bash # 所有终端均生效 echo "source ~/yahboomcar_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。