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6、ROS2节点

1、节点简介​

在通信时，不论采用何种方式，通信对象的构建都依赖于节点(Node)，在ROS2中，一般情况下每个节点都对应某一单一的功能模块(例如：雷达驱动节点可能负责发布雷达消息，摄像头驱动节点可能负责发布图像消息)。一个完整的机器人系统可能由许多协同工作的节点组成，ROS2中的单个可执行文件(C++程序或Python程序)可以包含一个或多个节点。

2、创建节点流程​

  1. 创建程序文件
  2. 导入相关ros库
  3. 编写节点功能
  4. 编写配置文件
  5. 编译运行

3、Hello World节点案例​

这里以python功能包为例讲解

3.1、创建python功能包​

  • workspace替换成实际的工作空间路径

cd workspace/src ros2 pkg create pkg_helloworld_py \--build-type ament_python \--dependencies rclpy \--node-name helloworld

3.2、编写代码​

执行上面命令后会创建pkg_helloworld_py，同时会创建helloworld.py文件来编写节点：

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删除原本 helloworld.py 的代码，编写如下代码：

​ x ​ import rclpy # ROS2 Python接口库 from rclpy . node import Node # ROS2 节点类 import time ​ """ 创建一个HelloWorld节点, 初始化时输出“hello world”日志 """ class HelloWorldNode ( Node ): def __init__ ( self , name ): super (). __init__ ( name ) # ROS2节点父类初始化 while rclpy . ok (): # ROS2系统是否正常运行 self . get_logger (). info ( "Hello World" ) # ROS2日志输出 time . sleep ( 0.5 ) # 休眠控制循环时间 ​ def main ( args = None ): # ROS2节点主入口main函数 rclpy . init ( args = args ) # ROS2 Python接口初始化 node = HelloWorldNode ( "helloworld" ) # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy . spin ( node ) # 循环等待ROS2退出 node . destroy_node () # 销毁节点对象 rclpy . shutdown () # 关闭ROS2 Python接口 ​

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

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3.3、编译功能包​

  • 编译功能包

xxxxxxxxxx colcon build \-- packages \- select pkg_helloworld_py

  • 在工作空间下刷新环境变量

xxxxxxxxxx source install/setup.bash

3.4、运行节点​

xxxxxxxxxx ros2 run pkg_helloworld_py helloworld

运行成功后，可以在终端中看到循环打印“Hello World”字符串的效果:

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