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10、ROS2自定义接口消息

1、通讯接口简介​

在ROS系统中，无论话题、服务还是动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。

通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。

接口可以让程序之间的依赖降低，便于我们使用别人的代码，也方便别人使用我们的代码，这就是ROS的核心目标，减少重复造轮子。

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ROS有三种常用的通信机制，分别是话题、服务、动作，通过每一种通信种定义的接口，各种节点才能有机的联系到一起。

2、创建自定义接口流程​

自定义接口消息的流程与在功能包中编写可执行程序的流程类似，主要步骤如下：

  1. 创建接口功能包；
  2. 创建并编辑 .msg文件 、.srv文件、.action文件
  3. 编辑配置文件；
  4. 编译；
  5. 测试。

3、创建动作通信自定义接口​

在【11、ROS2动作通讯服务端实现】案例中，我们已经演示过如果创建动作通讯接口的完整流程，大家可以先回去复习一下，这里就不再赘述。

4、创建话题通信自定义接口​

1、在【ROS2动作通讯服务端实现】课程中我们已经创建了自定义接口功能包，功能包pkg_interfaces下新建 msg 文件夹，msg文件夹下新建Person.msg 文件，文件中输入如下内容：

string name int32 age float64 height

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2、在package.xml和CMakeLists.txt中添加如下配置：

  • CMakeLists.txt

xxxxxxxxxx rosidl_generate_interfaces ( ${PROJECT_NAME} "action/Progress.action" "msg/Person.msg" )

  • package.xml

xxxxxxxxxx < buildtool_depend > rosidl_default_generators </ buildtool_depend > < exec_depend > rosidl_default_runtime </ exec_depend > < depend > action_msgs </ depend > < member_of_group > rosidl_interface_packages </ member_of_group >

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3、终端中进入当前工作空间，编译功能包：

xxxxxxxxxx colcon build \--packages-select pkg_interfaces

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4、测试接口是否正常

  • 先刷新环境变量

xxxxxxxxxx source install/setup.bash

  • 查看接口类型

xxxxxxxxxx ros2 interface show pkg_interfaces/msg/Person

正常情况下，终端将会输出与Person.msg文件一致的内容。

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5、创建服务通信自定义接口​

1、在【ROS2动作通讯服务端实现】课程中我们已经创建了自定义接口功能包，功能包pkg_interfaces下新建srv文件夹，srv文件夹下新建Add.srv文件，文件中输入如下内容：

xxxxxxxxxx int32 num1 int32 num2 \--- int32 sum

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2、在package.xml和CMakeLists.txt中添加如下配置：

  • CMakeLists.txt

xxxxxxxxxx rosidl_generate_interfaces ( ${PROJECT_NAME} "action/Progress.action" "msg/Person.msg" "srv/Add.srv" )

  • package.xml

xxxxxxxxxx < buildtool_depend > rosidl_default_generators </ buildtool_depend > < exec_depend > rosidl_default_runtime </ exec_depend > < depend > action_msgs </ depend > < member_of_group > rosidl_interface_packages </ member_of_group >

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3、终端中进入当前工作空间，编译功能包：

xxxxxxxxxx cd ~/yahboomcar_ros2_ws/yahboomcar_ws colcon build --packages-select pkg_interfaces source install/setup.bash

4、测试

xxxxxxxxxx ros2 interface show pkg_interfaces/srv/Add

正常情况下，终端将会输出与Person.msg文件一致的内容。

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